實驗名稱：基于組合輸出的振動控制實驗

　　測試目的：探究柔性鉸接板分別處于彎曲模態、扭轉模態、彎扭耦合等振動狀態時，所使用的組合輸出方法的抑振效果。在振動過程中，激光位移傳感器檢測到振動信號，經端子板上A/D轉換部分進行轉換得到計算機可以識別的數字信號，如上檢測得到的振動信號將作為控制輸入的反饋；之后計算機輸出指令到運動控制卡，后者輸出控制信號，而后經端子板上D/A轉換部分進行轉換得到模擬信號，信號再通過電壓放大器放大，最后由壓電陶瓷驅動器輸出驅動力。

　　測試設備：電壓放大器、電荷放大器、運動控制卡、相機、計算機等。

　　圖1：柔性鉸接板振動主動控制實驗系統框圖

　　實驗過程：

　　實驗的采樣周期為200Hz，激光位移傳感器的量程為(-100mm,100mm)，對應的輸出電壓為(-10V,10V)，實驗中彎曲信號和扭轉信號是通過將兩個激光位移傳感器檢測的信號進行加減運算解耦得來的。在彎曲模態下，激光位移檢測的測量范圍在(-1.5V,1.5V)，對應柔性板上激光點的實際位移量為(-15mm,15mm)；在扭轉模態下，激光位移檢測的測量范圍在(-0.5V,0.5V)，對應柔性板上激光點的實際位移量為(-5mm,5mm)。所用壓電傳感器的測量范圍在(-10V,10V)。所設計控制器輸出的電壓值范圍在(-4.8V,4.8V)-，經電壓放大器放大62倍后至(-300V,300V)。實驗將分別探究板塊連接式柔性鉸接板的第一階彎曲模態、前二階彎曲模態、第一階扭轉模態、彎扭耦合等四種振動狀態下的主動控制實驗效果。經實驗測量，柔性鉸接板前二階彎曲模態的固有頻率分別為0.95Hz、5.05Hz，第一階扭轉模態的固有頻率為3.1Hz。

　　實驗結果：

　　圖2：第一階彎曲-自由振動

　　圖2(a)為激光位移傳感器所測utls-表示的振動曲線，lsu即所測柔性鉸接板一階彎曲模態振動的電壓量，單位V。圖5-33(b)所示為激光位移傳感器所測前25s振動曲線，所測振動響應曲線的初始振幅在1.5V，在不加入任何控制作用下，柔性鉸接板持續振動25s后尚未停止下來，振幅仍較大；從圖可見，柔性鉸接板會持續振動100s左右才基本趨于穩定狀態。可見不施加控制作用下柔性鉸接板的振動持續時間相當長。

　　圖3：第一階彎曲-組合輸出PD控制

　　圖4：第一階彎曲-組合輸出迭代學習控制

　　圖3和圖4為一階彎曲下組合輸出控制的實驗結果。

　　從圖上可見，相比于自由振動，組合輸出迭代學習控制下柔性板在35s左右基本趨于穩定狀態。實驗結果證實組合輸出方法可以很好地抑制柔性鉸接板的第一階彎曲振動。

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　　圖：ATA-2032高壓放大器指標參數

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